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机构名称：
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机器人的关键智能功能之一是它们制定计划的能力。自动化计划系统将计划作为一系列行动，以实现一组目标[1]。为了生成这些计划，计划人员假设他们所采用的环境模型是正确的。但是，机器人环境是动态的，在整个计划的执行过程中都以计划模型出乎意料的方式进行了变化[2]。例如，动作前提和效果可能不是正确的，或者它们可能发展。可能会出现在域模型中未定义的新事实。物体可以出现或消失；事实可以改变其真实价值；或目标可能无关紧要，也可能出现新目标[3]。因此，高管不断监视计划有效性的执行。如果检测到故障（效果不是预期的效果，和/或他们可以避免使用当前计划实现目标），则它们会重新播放。大多数高管仅检查失败。但是，操作执行的第二种意外结果，这些事实代表了改善执行计划的机会。通常，为了改善执行，可以在计划者和执行系统之间交换三个级别的信息：
arxiv：2403.12162v1 [CS.AI] 2024年3月18日
主要关键词
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